Tổng hợp bộ điều khiển thích nghi trượt cho một lớp hệ Euler-Lagrange mimo có tham số thay đổi
281 lượt xemDOI:
https://doi.org/10.54939/1859-1043.j.mst.79.2022.1-9Từ khóa:
Euler-Lagarance; Điều khiển thích nghi trượt; Mạng nơron RBF.Tóm tắt
Bài báo giới thiệu một phương pháp tổng hợp bộ điều khiển thích nghi trượt cho một lớp hệ Euler-Lagarance MIMO có tham số thay đổi. Chúng tôi thực hiện khai triển Taylor lớp hệ Euler-Lagarance MIMO thành dạng hệ phương trình trạng thái phi tuyến, có tính đến trường hợp có tham số thay đổi và chịu của nhiễu ngoài không đo được. Chúng tôi đề xuất phương pháp nhận dạng và bù trừ các thành phần thay đổi, nhiễu ngoài trên cơ sở lý thuyết điều khiển thích nghi và mạng nơ ron RBF làm cho hệ trở nên bất biến với các thành phần thay đổi bất định này. Luật điều khiển được chúng tôi xây dựng trên cơ sở điều khiển trượt. Kết quả nghiên cứu của bài báo thu được là bộ điều khiển thích nghi trượt có khả năng thích nghi, kháng nhiễu và có chất lượng điều khiển cao.
Tài liệu tham khảo
[1]. Sachan, Kapil, Radhakant Padhi, “Synthesis of an Adaptive State-constrained Control for MIMO Euler-Lagrange Systems”, IFAC-Papers On Line, Vol. 53, No.2 (2020), pp. 5518-5523.
[2]. Patre, Parag M., et al. “Composite adaptive control for Euler–Lagrange systems with additive disturbances” Automatica, Vol. 46, No.1 (2010), pp. 140-147.
[3]. Patre, Parag M., et al., “Modular adaptive control of uncertain Euler–Lagrange systems with additive disturbances”, IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 56, No.1 (2010), pp. 155-160.
[4]. Li, Jian, and Jialu Du., “Adaptive disturbance cancellation for a class of MIMO nonlinear Euler–Lagrange systems under input saturation”, ISA transactions, Vol. 96, (2020), pp. 14-23.
[5]. Zhang, G., et al., “Adaptive fault-tolerant guaranteed performance control for euler-Lagrange systems with its application to a 2-link robotic manipulator”, IEEE Access, Vol. 8, (2020), pp. 184160-184171.
[6]. Sun, Tairen, et al., “Semiglobal exponential control of Euler–Lagrange systems using a sliding-mode disturbance observer”, Automatica, Vol. 112, (2020), pp. 108677.
[7]. Roy, Spandan, Simone Baldi, Leonid M. Fridman, “On adaptive sliding mode control without a priori bounded uncertainty”, Automatica, Vol. 111, (2020).
[8]. Yang, Yana, et al. “Robust adaptive uniform exact tracking control for uncertain Euler–Lagrange system”, International Journal of Control, Vol. 90, No.12 (2017), pp. 2711-2720.
[9]. Zhu, Guibing, and Jialu Du, “Robust adaptive neural practical fixed-time tracking control for uncertain Euler-Lagrange systems under input saturations”, Neurocomputing, Vol. 412 (2020), pp. 502-513.
[10]. Shao, K., et al., “Adaptive sliding mode control for uncertain Euler-Lagrange systems with input saturation”, Journal of the Franklin Institute, 358(16), (2021), pp. 8356-8376.
[11]. James M. Ortega, “Matrix Theory”, Plenum Press 1987.
[12]. Utkin, Vadim, “Sliding Modes in Control and Optimization”, Springer Verlag Berlin, 1992.
