Điều khiển thích nghi trực tiếp cho tay máy robot có nhiễu bất định theo thời gian
147 lượt xemDOI:
https://doi.org/10.54939/1859-1043.j.mst.FEE.2022.10-16Từ khóa:
Điều khiển thích nghi; Điều khiển tay máy Robot; Quan sát bất định theo thời gian.Tóm tắt
Bài báo đề xuất một cách tiếp cận điều khiển thích nghi trực tiếp cho tay máy robot, nó có thể ứng dụng để điều khiển cho tay máy robot có các tham số nhiễu bất định theo theo thời gian. Cách tiếp cận này dựa trên việc kết hợp phương pháp phản hồi tuyến tính hóa kinh điển và đề xuất quan sát trực tuyến dựa trên mô hình cho các nhiễu bất định. Chất lượng điều khiển bám của bộ điều khiển thích nghi trực tiếp đề xuất này đã được kiểm chứng bằng phương pháp lý thuyết và mô phỏng số.
Tài liệu tham khảo
[1]. Frank L. Lewis, Darren M. Dawson and Chaouki T. Abdallah, “Robot Manipulator Control: Theory and Practice”, Marcel Dekker, Inc., Second edition, (2006).
[2]. M. Sami Fadali and Antonio Visioli, “Digital Control Engineering: Analysis and Design”, Elsevier Inc., Academic Press, Third edition, (2020).
[3]. J.A. Tenreiro Machado and J.L. Martins de Carvalho, “Robot Manipulator Systems: Analysis and Control”, in Systems Analysis and Simulation II, Springer, (1988). DOI: https://doi.org/10.1007/978-1-4613-8936-1_31
[4]. Chae H. An, Christopher, G. Atkeson and John Hollerbach, “Model-Based Control of a Robot Manipulator”, MIT Press, (1988).
[5]. W. Spong, S. Hutchinson and M. Vidyasagar, “Robot modelling and control”. New York, Wiley, (2006).
[6]. J.J.E. Slotine and W.Li, “Applied nonlinear control”, Prentice Hall, (1991).
[7]. L.Bascetta and P.Rocco, “Revising the robust control design for rigid robot manipulators”, IEEE Transactions on Robotics, pp.189-187, (2010). DOI: https://doi.org/10.1109/TRO.2009.2033957
[8]. N.D.Phuoc, “Analyse and control of nonlinear systems”, HUST text book, third edition, (2020) (in Vietnamese).
[9]. N.D. Phuoc and N.H. Nam, “An intelligent parameter determination approach in iterative learning control”, European Journal of Control, Vol. 61, pp. 91-100, (2021). DOI: https://doi.org/10.1016/j.ejcon.2021.06.001
[10]. N.D.Phuoc, “Theory of linear control systems”, HUST text book, the 4th edition, (2009) (in Vietnamese).
[11]. N.D.Phuoc, “Control theory of nonlinear control systems”, HUST text book, the third edition, (2008) (in Vietnamese).
[12]. A.Ashagrie, A.O.Salauhttps and T.Weldcherkos, “Modeling and control of a 3-DOF articulated robotic manipulator using self-tuning fuzzy sliding mode controller”, Cogent Engineering, Vol.8, No.1, (2021). DOI: https://doi.org/10.1080/23311916.2021.1950105
[13]. Bazanella, A.S., Campestrini, L., Eckhard, D., “Data-driven controller design: the approach”. Springer, (2012).
[14]. K. van Heusden, A. Karimi and D. Bonvin. “Data-driven model reference control with asymptotically guaranteed stability”. Int. J. Adapt. Control Signal Process, 25, pp. 331–351, (2011). DOI: https://doi.org/10.1002/acs.1212
