Setting up an algorithm to determine the directional parameters for moving vehicles on the basis of integrated rate gyroscopes, magnetometers and accelerometers
88 viewsDOI:
https://doi.org/10.54939/1859-1043.j.mst.90.2023.45-54Keywords:
Gyroscopes; Magnetometer; Accelerometer.Abstract
This paper presents a method of applying an extended nonlinear Kalman filter to combine the measured information from the angular speed gyroscope with the magnetometer and accelerometer to estimate the Rodrig-Haminton parameters. These parameters help to determine the direction cosine matrix and calculate the orientation angle between the coordinate system attached to the carrier and the navigation coordinate system. The simulation results confirm the correction of the proposed algorithm.
References
[1]. Trần Đức Thuận, Trương Duy Trung, Nguyễn Quang Vịnh, Nguyễn Sĩ Long, Trần Xuân Kiên, Bùi Hồng Huế, Nguyễn Văn Diên, “Xây dựng thuật toán xác định tham số định hướng cho phương tiện chuyển động trên cơ sở kết hợp con quay tốc độ góc với từ kế và gia tốc kế”. Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Viện KH&CN quân sự, (25), tr 7-16, (2013).
[2]. Trần Đức Thuận, Nguyễn Hoàng Minh, Nguyễn Sĩ Long, Bùi Hồng Huế, Nguyễn Văn Diên, “Xây dựng phương pháp và thuật toán hiệu chỉnh khi lắp đặt thiết bị dẫn đường quán tính”. Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Viện KH&CN quân sự, Đặc san TĐH 4-2014, 161-168, (2014).
[3]. Trương Duy Trung, Nguyễn Quang Vịnh, Nguyễn Quang Hùng, Trần Đức Thuận, “Xây dựng thuật toán xác định tham số dẫn đường cho phương tiện chuyển động trên cơ sở kết hợp con quay tốc độ góc với từ kế, gia tốc kế và vận tốc kế”. Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Viện KH&CN quân sự, (21), tr 3-12, (2013).
[4]. Trương Duy Trung, Trần Đức Thuận, Nguyễn Quang Vịnh, “Thuật toán đặt điều kiện ban đầu cho cơ cấu đế của hệ thống dẫn đường quán tính theo phương pháp phối hợp véc tơ vận tốc”, Hội nghị toàn quốc lần thứ hai về Điều khiển và Tự động hóa, Tr 269-275, (2013).
[5]. Oleg S. Salychev, “Inertial systems in navigation and geophysics”, Bauman MSTU Press Moscow, (1988).
[6]. Mohinder S. Grewal, Angus P. Andrews, “Kalman Filtering Theory and Practice”, Prentice Hall, (1993).
[7]. Robert M. Rogers, “Applied Mathematics in Integrated Navigation Systems”, AIAA, (2000).
