Khảo sát tham số trong cấu hình động học của robot bốn bánh và sáu bánh lái trượt ảnh hưởng đến hiệu suất quay tại chỗ
95 lượt xemDOI:
https://doi.org/10.54939/1859-1043.j.mst.CAPITI.2024.34-40Từ khóa:
Robot di động; Robot bốn bánh lái trượt; Mô hình động lực học; Quay tại chỗ.Tóm tắt
Bài báo nghiên cứu mô hình động học của xe robot bốn bánh và sáu bánh lái trượt (SSMR), trong đó, tập trung vào chế độ quay tại chỗ (bán kính quay bằng không). Từ đó khảo sát ảnh hưởng của một số tham số trong cấu hình động học của robot đến hiệu suất quay tại chỗ khi không thay đổi động cơ truyền động của robot. Sau đó đưa ra được lựa chọn tối ưu các tham số này để nâng cao hiệu suất quay tại chỗ. Kết quả nghiên cứu được mô phỏng minh chứng trên MATLAB.
Tài liệu tham khảo
[1]. Campion G, “Structural properties and classification of kinematic and dynamic models of wheeled mobile robots,” IEEE Trans. Robot. Automation, 12, pp. 47-62, (1996). DOI: https://doi.org/10.1109/70.481750
[2]. Yao Wu et al, “Experimental kinematics modeling estimation for wheeled skid-steering mobile robots,” IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO) (2013).
[3]. Krzysztof Kozlowski, “Modeling and control of a 4-wheel skid-steering mobile robot,” Int. J. Appl. Math. Comput. Sci. Vol. 14, No. 4, pp. 477–496, (2004).
[4]. Dinh Thi Hang, et al, “Dynamic Surface Control Tracking Algorithm for Four-wheel Differential Drive Mobile Robot,” IEEE International Conference on Control, Automation and Information Sciences (2023).
[5]. Sǒle, F., et al, “Mathematical Model of a SKID-Steered Mobile Robot for Control and Self-Localisation,” In Proceedings of the 4th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles (IAV 2001), Sapporo, Japan, Volume 34, pp. 273–278, (2001). DOI: https://doi.org/10.1016/S1474-6670(17)33149-X
[6]. J.Y. Wong, Ph.D., D.Sc., Professor Emeritus, Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Carleton University, Ottawa, Canada, “Theory of ground vehicles”, John Wiley & Sons, (2001).
[7]. R. Wade Allen, el al, “The Effect of Tire Characteristics on Vehicle Handling and Stability,” Vol. 109, Section 6: journal of passenger cars: mechanical systems journal, pp. 1039-1051, (2000).
[8]. Xia, D.; Liu, Q.; Lu, D., “Friction Prediction and Application to Lateral or Longitudinal Slip Force Prediction,” Machines, 10, 791, (2022). https://doi.org/10.3390/ machines10090791. DOI: https://doi.org/10.3390/machines10090791
[9]. Vũ Quốc Huy và cộng sự, “Nghiên cứu thiết kế, chế tạo tổ hợp thiết bị điều khiển từ xa dò bom mìn, vật nổ và có khả năng đào, xúc, gắp ở độ sâu đến 1,5m,” Báo cáo tổng hợp, đề tài cấp Bộ Quốc phòng, Hà Nội, (2023).
