Ứng dụng phương trình chuỗi động kín vào phân tích động học cho cơ cấu robot tám khâu
13 lượt xemDOI:
https://doi.org/10.54939/1859-1043.j.mst.FEE.2024.157-163Từ khóa:
Robot di chuyển; Cơ cấu tám khâu; Phân tích động học; Động học ngược; Phương trình chuỗi động kín.Tóm tắt
Các cơ cấu phỏng sinh học được dụng làm cơ sở chế tạo các hệ thống robot, bắt chước các cử động của động vật, nhằm thực hiện các chuyển động phức tạp. Bài báo này đề xuất sử dụng phương pháp chuỗi vector để phân tích các thông số làm việc của cơ cấu tám khâu, một dạng chân robot được sử dụng để di chuyển trên các địa hình phức tạp. Ngoài việc đánh giá các yếu tố cơ bản ảnh hưởng đến hoạt động của hệ thống, nghiên cứu còn xác định các thông số động học như quỹ đạo chân, vận tốc di chuyển và góc nghiêng của sàn. Kết quả cho thấy hiệu quả của các phương pháp số trong việc phân tích và mô phỏng các hệ thống thực tế, mở rộng việc sử dụng các công cụ tính toán để phân tích các cơ chế tương tự.
Tài liệu tham khảo
[1]. Su, I., Narayanan et al., “In situ three-dimensional spider web construction and mechanics,” Proceedings of the National Academy of Sciences, Vol. 118, no. 33, e2101296118, (2021). DOI: https://doi.org/10.1073/pnas.2101296118
[2]. Krink, Thiemo, and Fritz Vollrath. "Analysing spider web-building behavior with rule-based simulations and genetic algorithms." Journal of Theoretical Biology 185, no. 3: 321-331, (1997). DOI: https://doi.org/10.1006/jtbi.1996.0306
[3]. Zhang, Qiancheng, Xiaohu Yang, Peng Li, Guoyou Huang, Shangsheng Feng, Cheng Shen, Bin Han et al., "Bioinspired engineering of honeycomb structure–Using nature to inspire human innovation," Progress in Materials Science 74: 332-400, (2015). DOI: https://doi.org/10.1016/j.pmatsci.2015.05.001
[4]. Kuruppu, K. A. B. P., M. Nanthakumar, and K. Baskaran, "Study on Honeycombs in Structural Concrete Elements," In 2022 Moratuwa Engineering Research Conference (MERCon), pp. 1-6. IEEE, (2022). DOI: https://doi.org/10.1109/MERCon55799.2022.9906223
[5]. Liu, Yuan, Duyu Chen, Jianxiang Tian, Wenxiang Xu, and Yang Jiao. "Universal Hyperuniform Organization in Looped Leaf Vein Networks." Physical Review Letters 133, no. 2: 028401, (2024). DOI: https://doi.org/10.1103/PhysRevLett.133.028401
[6]. Tanese, R., “Distributed genetic algorithms for function optimization,” University of Michigan, (1989).
[7]. Moscato, P., “On evolution, search, optimization, genetic algorithms and martial arts: Towards memetic algorithms,” Caltech concurrent computation program, C3P Report, 826, 37, (1989).
[8]. Kennedy J., and Eberhart R.C., "Particle swarm optimization", Proceeding of the 1995 IEEE International Conference on Neural Networks, Perth, Australia, pp. IV: 1942-1948, (1995). DOI: https://doi.org/10.1109/ICNN.1995.488968
[9]. Wang, D., Tan, D., & Liu, L.. “Particle swarm optimization algorithm: an overview,” Soft computing, 22: 387-408, (2018). DOI: https://doi.org/10.1007/s00500-016-2474-6
[10]. Ghassaei, Amanda, Professors Phil Choi, and Dwight Whitaker. "The design and optimization of a crank-based leg mechanism." Pomona, USA, (2011)..
[11]. Patnaik, Lalit, and Loganathan Umanand. "Kinematics and dynamics of Jansen leg mechanism: A bond graph approach." Simulation Modelling Practice and Theory 60: 160-169, (2016). DOI: https://doi.org/10.1016/j.simpat.2015.10.003
[12]. Dang, AT., Nguyen, DN., Nga, N.T.T., Linh, N.T.T. “Analysis Rope Climbing Mechanism,” Advances in Engineering Research and Application. ICERA 2021, (2022). DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-030-92574-1_19
