MỘT HỆ THỐNG ĐIỀU HƯỚNG ĐƯỢC TÍCH HỢP CHO ROBOT DI ĐỘNG TRONG MÔI TRƯỜNG ĐỘNG
154 lượt xemTừ khóa:
Kỹ thuật TEB; Robot di động tự động; Hệ thống điều hướng; Hệ thống lập kế hoạch chuyển động; Tránh va chạm chủ động.Tóm tắt
Để robot di động có khả năng điều hướng an toàn trong môi trường động, robot phải thực hiện đầy đủ bốn khối chức năng cơ bản trong hệ thống điều hướng bao gồm: nhận thức, xác định vị trí, lập kế hoạch chuyển động và điều khiến động cơ. Trong nghiên cứu này, chúng tôi trình bày một hệ thống điều hướng tích hợp cho robot di động tự trị trong môi trường năng động bằng cách kết hợp các kỹ thuật được đề xuất trong các nghiên cứu trước đây của chúng tôi, bao gồm hệ thống phát hiện và theo dõi đối tượng, hệ thống định vị và hệ thống lập kế hoạch chuyển động, vào một hệ thống điều hướng hoàn chỉnh. Ngoài ra, chúng tôi còn đề xuất một kỹ thuật ETEB để lập kế hoạch quỹ đạo trực tuyến cho phép robot tránh được một cách chủ động vật cản xung quanh. Sau đó, chúng tôi xác nhận tính hiệu quả của mô hình đề xuất thông qua một loạt các thử nghiệm trong cả môi trường mô phỏng và thực tế. Kết quả thử nghiệm cho thấy, mô hình điều hướng được đề xuất của chúng tôi có khả năng điều khiển các robot di động để chủ động tránh các chướng ngại vật động, cung cấp điều hướng an toàn cho các robot.
