Tổng hợp hệ thống điều khiển truyền động điện với một số luật tiếp cận mặt trượt ứng dụng điều khiển chuyển động QuadcopterTổng hợp hệ thống điều khiển truyền động điện với một số luật tiếp cận mặt trượt ứng dụng điều khiển chuyển động Quadcopter
18 lượt xemDOI:
https://doi.org/10.54939/1859-1043.j.mst.FEE.2024.27-34Từ khóa:
Điều khiển cấu trúc biến đổi; Ổn định Lyapunov; Luật tiếp cận mặt trượt; UAV quadcopter.Tóm tắt
Bài báo nghiên cứu khảo sát tính ổn định của hệ thống điều khiển cấu trúc biến đổi hoạt động trong chế độ trượt bằng tiêu chuẩn Lyapunov với tốc độ tiếp cận mặt trượt khác nhau. Kết quả nghiên cứu mới cho phép lượng hóa tham số mặt trượt nhờ thời gian xác lập và sai số mong muốn của hệ thống. Bài báo cũng đề xuất phương pháp tổng hợp bộ điều khiển cấu trúc biến đổi bằng cách sử dụng luật tiếp cận mặt trượt tổng quát và cụ thể hóa một số dẫn xuất của luật tiếp cận mặt trượt tổng quát. Một số mô phỏng điều khiển giả định một kênh chuyển động của Quadcopter thực hiện trên Matlab minh chứng cho kết quả nghiên cứu đề xuất.
Tài liệu tham khảo
[1]. Hung JY, Gao W, Hung JC., “Variable Structure Control: A Survey”, IEEE Transaction on
Industrial Electronics, 40(1): 2 22, (1993). DOI: https://doi.org/10.1109/41.184817
[2]. Edwards C, Spurgeon S., “Sliding Mode Control: Theory and Applications”, London: Taylor
and Francis, (1998).
[3]. Jinkun Liu and Xinhua Wang, “Advanced Sliding Mode Control for Mechanical Systems: Design, Analysis and MATLAB Simulation”, Tsinghua University Press, Beijing, (2012).
[4]. Vu Quoc Huy, “Asymptotic stability of dynamical systems with Barbalat’s Lemma and Lyapunov function”, Journal of Military Science and Technology, No. CSCE6, pp. 122-30, (2022). DOI: https://doi.org/10.54939/1859-1043.j.mst.CSCE6.2022.122-130
[5]. Hoàng Văn Huy, Nghiên cứu, xây dựng hệ điều khiển cho một lớp hệ truyền động điện phi tuyến chứa nhiều động cơ có liên hệ ràng buộc ứng dụng điều khiển quadrotor, Luận án TSKT, Học viện KTQS, (2019).
[6]. Đào Văn Hiệp, Trần Xuân Diệu, Phùng Thế Kiên, “Mô hình hóa động lực học Quadrotor”, Hội nghị toàn quốc về Điều khiển và Tự động hoá - VCCA-2011, (2011).
[7]. Hoàng Văn Huy, Nguyễn Đăng Toàn, Nguyễn Văn Lành, “Điều khiển logic mờ Quadrotor”, Tạp chí Khoa học và công nghệ, Tập 59, Số 4, (2023).
[8]. A. Melboues, Y.Tami, A.Guessoum and M.Hadjsadok, “UAV Controller Design and Analysis Using Sliding mode Control”, (2010).
[9]. Holger Voos, “Nonlinear Control of a Quadrotor Micro-UAV using Feedback-Linearization”, Proceedings of the 2009 IEEE International Conference on Mechatronics, Malaga, Spain, (2009). DOI: https://doi.org/10.1109/ICMECH.2009.4957154
[10]. S.Bouabdallah, P.Murrieri, and R.Siegwart, “Design and control of an indoor micro quadrotor”, in Proceedings of The 2004 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol. 5, New Orleans, LA, pp. 4393 – 4398, (2004). DOI: https://doi.org/10.1109/ROBOT.2004.1302409
[11]. Huy, V.Q., Binh, T.N, “Adaptive Terminal Sliding Mode Control by Identifying Uncertain and Mutated Disturbance with Reference Model”, J. Electr. Eng. Technol. Vol. 15, pp. 1789–1796, (2020). DOI: https://doi.org/10.1007/s42835-020-00432-7
[12]. Nguyen Thi Thu Thao, Vu Quoc Huy, “Sliding mode control with exponent sliding surface-reaching law in the tracking drive systems using synchronous servo at torque-position mode”, Journal of Military Science and Technology, No. 80, pp. 31-38, (2022).
