ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO XE TỰ HÀNH SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI MỜ LOẠI 2
225 lượt xemTừ khóa:
Mờ loại 2; Điều khiển thích nghi; Xe tự hành; Trượt bánh.Tóm tắt
Bài báo đề xuất thuật toán điều khiển mờ loại 2 kết hợp với thích nghi cho xe tự hành để xử lý ma sát trượt và nhiễu ngoài. Cấu trúc điều khiển bao gồm hai mạch vòng động học và động lực học, tính ổn định cho từng mạch vòng điều khiển được chứng minh dựa trên tiêu chuẩn Lyapunov. Bộ điều khiển được kiểm chứng bằng mô phỏng số trên nền Matlab- Simulink. Các kết quả mô phỏng cho thấy, hệ ổn định và có chất lượng bám tốt ngay cả khi tồn tại ma sát trượt và nhiễu không biết trước.
Tài liệu tham khảo
[1]. A Chih-Yang Chen, Tzuu-Hseng S. Li , Ying-Chieh Yeh, Cha-Cheng Chang “Design and implementation of an adaptive sliding-mode dynamic controller for wheeled mobile robots,” Mechatronics Vol. 19, No.2 (2009), pp.156-166.
[2]. D. K. Chwa, “Sliding-mode tracking control of nonholonomic wheeled mobile robots in polar coordinates,” IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol. 12, No. 4 (2004), pp. 637-644.
[3]. Hadi, Nabil H., and Kawther K. Younus, “Path tracking and backstepping control for a wheeled mobile robot (WMR) in a slipping environment”. IOP Conference Series: Materials Science and Engineering. Vol. 671. No. 1. IOP Publishing (2020), p. 012005.
[4]. S. Rudra, R. K. Barai, and M. Maitra, “Design and implementation of a block backstepping based tracking control for nonholonomic wheeled mobile robot,” Int. J. Robust and Nonlinear Control, Vol. 26, No. 14 (2016), pp. 3018-3035.
[5]. Koubaa, Yasmine, Mohamed Boukattaya, and Tarak Dammak, “Adaptive control of nonholonomic wheeled mobile robot with unknown parameters,” 2015 7th International Conference on Modelling, Identification and Control (ICMIC), IEEE (2015), pp.1-5.
[6]. Xin, L., Wang, Q., She, J., & Li, Y., “Robust adaptive tracking control of wheeled mobile robot,” Robotics and Autonomous Systems, Vol 78 (2016), pp. 36-48.
[7]. Das, Tamoghna, and Indra Narayan Kar, “Design and implementation of an adaptive fuzzy logic-based controller for wheeled mobile robots,” IEEE Transactions on Control Systems Technology 14.3 (2006), pp. 501-510.
[8]. Y. Jinhua, Y. Suzhen, & J. Xiao, “Trajectory Tracking Control of WMR Based on Sliding Mode Disturbance Observer with Unknown Skidding and Slipping,” 2nd International Conference on Cybernetics, Robotics and Control (CRC), IEEE (2017), pp. 18-22.
[9]. Phạm Thị Hương Sen, Vũ Thị Thúy Nga, Phan Xuân Minh , “ Điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho xe tự hành dựa trên bộ ước lượng nhiễu,” Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, số 64, 12-2019, pp. 40-51.
[10]. NGUYEN, T., & LE, L., “Neural network-based adaptive tracking control for a nonholonomic wheeled mobile robot with unknown wheel slips, model uncertainties, and unknown bounded disturbances,” TURKISH JOURNAL OF ELECTRICAL ENGINEERING & COMPUTER SCIENCES, Vol. 26, No. 1 (2018), pp. 378-392.
[11]. Nguyen, Tinh, et al., “A Gaussian wavelet network-based robust adaptive tracking controller for a wheeled mobile robot with unknown wheel slips,” International Journal of Control 92.11 (2019), pp. 2681-2692.
[12]. Lin, Tsung-Chih, Han-Leih Liu, and Ming-Jen Kuo, “Direct adaptive interval type-2 fuzzy control of multivariable nonlinear systems,” Engineering Applications of Artificial Intelligence 22.3 (2009), pp. 420-430.
[13]. Ghaemi, Mostafa, Seyyed Kamal Hosseini-Sani, and Mohammad Hassan Khooban, “Direct adaptive general type-2 fuzzy control for a class of uncertain non-linear systems,” IET Science, Measurement & Technology 8.6 (2014), pp. 518-527.
[14]. Shaocheng, Tong, Chen Bin, and Wang Yongfu, “Fuzzy adaptive output feedback control for MIMO nonlinear systems,” Fuzzy Sets and Systems 156.2 (2005), pp. 285-299.
[15]. Zhou, Hai-bo, Hao Ying, and Ji-an Duan. "Adaptive control using interval Type-2 fuzzy logic for uncertain nonlinear systems," Journal of Central South University of Technology 18.3 (2011): 760.
[16]. Wu, Dongrui, “A brief Tutorial on Interval type-2 fuzzy sets and systems,” (2010), Fuzzy sets and systems.
[17]. Klancar, Gregor, et al. “Wheeled mobile robotics: from fundamentals towards autonomous systems,” (2017), Butterworth-Heinemann.
