Nâng cao chất lượng điều khiển bám cho anten vệ tinh trên hệ truyền động song song dạng Stewart Platform
97 lượt xemDOI:
https://doi.org/10.54939/1859-1043.j.mst.CAPITI.2024.26-33Từ khóa:
Robot song song; Hexapod; Stewart platform; Điều khiển chế độ trượt; TSM.Tóm tắt
Bài báo xây dựng bộ điều khiển trượt hữu hạn thời gian hội tụ (Terminal Sliding Mode Control - TSM) cho từng động cơ của sáu chân xy lanh trong hệ truyền động song song dạng Stewart Platform trong bài toán bám vệ tinh của anten. Bộ điều khiển đề xuất đã hạn chế được những điểm yếu của các bộ điều khiển đã được nghiên cứu, mang lại chất lượng tốt hơn, đảm bảo được khả năng bám vệ tinh cho anten trong cả những trường hợp có biên độ góc lớn nhất. Kết quả nghiên cứu được mô phỏng minh chứng trên MATLAB.
Tài liệu tham khảo
[1]. N.V.Afzulpurkar B.E, “Kinematics, design, programming and control of a robotic platform for satellite tracking and other applications”, Thesis for degree of Doctor of Philosophy, University of Canterbury, Christchurch, New Zealand, (1990).
[2]. Trần Văn Hội, “Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo thiết bị thu mặt đất với cơ chế tự động phát hiện và bám vệ tinh dùng cho hệ thống thông tin vệ tinh Vinasat”, Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Đại học Công Nghệ, Đại học Quốc gia Hà Nội, (2018).
[3]. Trần Trung Kiên, Nguyễn Vũ, Nguyễn Trung Kiên, Vũ Đức Tuấn, Phạm Minh Tân, “Xây dựng Forward kinematics cho hệ Stewart trong một số trường hợp riêng”, Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san Hội thảo Quốc gia FEE, (2020).
[4]. Ngô Duy Tân, Đặng Quốc Đại, Vương Huy Hoàng, “Nghiên cứu và thiết kế bệ đỡ kiểu hexapod cho hệ thống anten bám theo vệ tinh nhỏ quan sát Trái đất”, Tạp chí Tự động hóa ngày nay, Số 218. Tr.28 – 30, ISSN 1859-0551, (2019).
[5]. Ngo Duy Tan, Le Ngoc Giang, Nguyen Duc Viet, “Modelling and simulation of a hexapod antenna system for tracking VNREDSAT-1 satellite”, 2020 IEEE International Conference on Environment and Electrical Engineering and 2020 IEEE Industrial and Commercial Power Systems Europe, EEEIC / I and CPS Europe 2020, Madrid, Spain, (2020).
[6]. S. Iqbal, A.I. Bhatti, Q. Ahmed, “Dynamic Analysis and Robust Control Design for Stewart Platform with Moving Payloads”, IFAC Proceedings Volumes, Volume 41, Issue 2, Pages 5324-5329, ISSN 1474-6670, ISBN 9783902661005, (2008), https://doi.org/10.3182/20080706-5-KR-1001.00897. DOI: https://doi.org/10.3182/20080706-5-KR-1001.00897
[7]. Selçuk Kizir and Zafer Bingul. “Position Control and Trajectory Tracking of the Stewart Platform”, Serial and Parallel Robot Manipulators - Kinematics, Dynamics, Control and Optimization, Dr. Serdar Kucuk (Ed.), ISBN: 978-953-51-0437-7, InTech, (2012). DOI: https://doi.org/10.5772/35569
[8]. Utkin, V.I., “Sliding mode control design principles and applications to electric drives”, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 40, No. 1, pp. (23–36), ISSN 1042-296X, (1993). DOI: https://doi.org/10.1109/41.184818
