KỸ THUẬT MÔ PHỎNG MÁY BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI VÀ ÁP DỤNG THUẬT TOÁN TRONG CÁC ỨNG DỤNG QUÂN SỰ
129 lượt xemTừ khóa:
PX4; UAV; Simulation; Software-in-the-Loop-simulation (SITL).Tóm tắt
Khác với những hệ thống robot trên mặt đất (UGV), quá trình xây dựng và phát triển mô hình máy bay không người lái cần chi phí lớn, độ rủi do trong quá trình thử nghiệm lớn. Do đó, bài báo đề xuất một mô hình mô phỏng UAV dựa trên kỹ thuật Software-in-the-Loop-simulation (SITL) để kiểm thử chất lượng bộ điều khiển bay, đặc biệt giảm sai hỏng và chi phí ban đầu cho quá trình phát triển hệ thống. Từ đó, các giải thuật bay sẽ được áp dụng trong một số ứng dụng quân sự.
Tài liệu tham khảo
[1]. Moon, Sangwoo (Department of Aerospace and Mechanical Engineering, Korea Air Force Academy) “Implementation of a X-Plane and MATLAB/Simulink based Simulation System for Multiple UAVs” Received : 2013.02.20 Accepted : 2013.03.15 Published : 2013.05.01.
[2]. Jesús García & Jose M. Molina, “Simulation in real conditions of navigation and obstacle avoidance with PX4/Gazebo platform”, Personal and Ubiquitous Computing (2020).
[3]. Lorenz Meier, Dominik Honegger, and Marc Pollefeys. “PX4: A node-based multithreaded open source robotics framework for deeply embedded platforms”. In: 2015 IEEE international conference on robotics and automation (ICRA). IEEE. 2015, pp. 6235–6240.
[4]. Khoa Dang Nguyen, Nguyen Trong Thang, and Cheolkeun Ha, “Graph-SLAM Based Hardware-in-the-Loop Simulation for Unmanned Aerial Vehicles Using Gazebo and PX4 Open Source”, International Conference on Intelligent Computing, 2019.
